Можно, пару мест знаю, ночевали без проблем.
НО, жена у меня в первую очередь обратила внимание на вот это:
соотвественно, ребёнку гигиена достаточна важна, соотвественно лучше
Но опять же, палатку в черте города лучше не ставить, ибо народ около круглосуточных гипермаркетов всякий шатается...