То есть, совсем не выжимая сцепление?
Если надо включить повышенную, разгоняйся посильнее, отпускай газ (главное, не делать ничего резко), выдёргивай передачу и сразу же дави рычаг в повышенную. Синхронизатор не даст шестерням зацепиться, пока скорости не совпадут. Как только зацеп есть, можно...