Нет, снимать надо - это не сложно: пара болтов М6 сверху (внимание! резиновые втулки между корпусом фары и кузовом) и аналогичный болт на кронштейне снизу фары.
Если стекло не снимать, можно помыть через отверстие для ламп: набросать внутрь кусочков газеты и хорошенько потрясти. После просушки (место протечки выяснится в процессе мытья) обезжирить и дополнительно обработать силиконовым герметиком стык стекла и корпуса.
Если же стекло будет снято, то мыть проще. Отражатель лучше не тереть, а споласкивать! При сборке обязательно удалить остатки старого герметика. Вклеить стекло можно и герметиком, но тщательно обезжирить.
Добавлено через 5 минут 35 секунд
Кстати, обратите внимание на наружную поверхность стекла фары - она будет изрядно посечена песочком и камушками. Часто стекла продаются отдельно, без фары - имеет смысл заменить: четче будет световой пучок.