Собственность собственности рознь. Если гараж в ГСК, то собственностью является пай. В этом случае, достаточно придти к председателю, и переписать пай с деда на Вас.
Если оформлено свидетельство собственности на гараж, то лучше оформить сделку купли-продажи. Нотариус не обязателен. Можно заключить договор в простой письменной форме. Этот Договор, в случае чего, гораздо сложнее оспорить в суде, чем дарение или завещание(очень часто такое встречается, ибо обделенные родственники, желают оттяпать кусочек чужой собственности в свою пользу...).
Наследство по завещанию, не лучший вариант. Во-первых, ждать 6 месяцев. Во- вторых затраты на оценку для наследования, в - третьих - Г/п на свидетельство о праве на наследство. Завещание реально, могут оспорить алчущие наследники кроме Вас.
Дарение, тоже не айс. Грспошлина нотариусу + затарты на оценку недвижисости.