Так на не заведенной машине вакуум не работает и педаль будет твердой. Это нормально. Вакуумник проверить просто, на не заведенной машине жмешь несколько раз педель тормоза чтобы она стала твердой. Не отпуская педаль тормоза заводишь машину. Если педаль провалилась немного, значит вакуумник работает.
А то, что вы поменяли задние цилиндры и педаль стала помягче, возможно воздух остался в контуре. Необходимо прокачать тормоза.